1. 伺服低速抖動(dòng)怎么調(diào)整？
2. 伺服電機(jī)抖動(dòng)調(diào)試什么參數(shù)？

伺服低速抖動(dòng)怎么調(diào)整？

高速運(yùn)行，低速運(yùn)行的特性相差比較大，伺服如果設(shè)計(jì)成高速的跑低速的經(jīng)常會(huì)出現(xiàn)這現(xiàn)象。 解決方法：

1. 機(jī)械上，改善機(jī)械連接，均勻的緊固螺栓，調(diào)整齒輪齒條間隙，張緊同步帶等等。目的就是盡量減少機(jī)械擾動(dòng)。

2..伺服參數(shù)，調(diào)整增益參數(shù)，主要是速度環(huán)增益調(diào)整，使伺服馬達(dá)在高速段正常運(yùn)行的同時(shí)，兼顧低速運(yùn)行。

伺服電機(jī)抖動(dòng)調(diào)試什么參數(shù)？

1、位置比例增益

設(shè)定位置環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益；設(shè)置值越大，增益越高，剛度越大，相同頻率指令脈沖條件下，位置滯后量越小。但數(shù)值太大可能會(huì)引起振蕩或超調(diào)；參數(shù)數(shù)值由具體的伺服系統(tǒng)型號(hào)和負(fù)載情況確定。

2、位置前饋增益

設(shè)定位置環(huán)的前饋增益；設(shè)定值越大時(shí)，表示在任何頻率的指令脈沖下，位置滯后量越小；位置環(huán)的前饋增益大，控制系統(tǒng)的高速響應(yīng)特性提高，但會(huì)使系統(tǒng)的位置不穩(wěn)定，容易產(chǎn)生振蕩；不需要很高的響應(yīng)特性時(shí)，本參數(shù)通常設(shè)為0表示范圍：0~100%。

3、速度比例增益

設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的比例增益；設(shè)置值越大，增益越高，剛度越大。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)型號(hào)和負(fù)載值情況確定。一般情況下，負(fù)載慣量越大，設(shè)定值越大；在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設(shè)定較大的值。

4、速度積分時(shí)間常數(shù)

設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的積分時(shí)間常數(shù)；設(shè)置值越小，積分速度越快。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)型號(hào)和負(fù)載情況確定。一般情況下，負(fù)載慣量越大，設(shè)定值越大；在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設(shè)定較小的值。

5、速度反饋濾波因子

設(shè)定速度反饋低通濾波器特性；數(shù)值越大，截止頻率越低，電機(jī)產(chǎn)生的噪音越小。如果負(fù)載慣量很大，可以適當(dāng)減小設(shè)定值。數(shù)值太大，造成響應(yīng)變慢，可能會(huì)引起振蕩；數(shù)值越小，截止頻率越高，速度反饋?lái)憫?yīng)越快。如果需要較高的速度響應(yīng)，可以適當(dāng)減小設(shè)定值。

6、最大輸出轉(zhuǎn)矩設(shè)置

設(shè)置伺服電機(jī)的內(nèi)部轉(zhuǎn)矩限制值；設(shè)置值是額定轉(zhuǎn)矩的百分比；任何時(shí)候，這個(gè)限制都有效定位完成范圍；設(shè)定位置控制方式下定位完成脈沖范圍。

本參數(shù)提供了位置控制方式下驅(qū)動(dòng)器判斷是否完成定位的依據(jù)，當(dāng)位置偏差計(jì)數(shù)器內(nèi)的剩余脈沖數(shù)小于或等于本參數(shù)設(shè)定值時(shí)，驅(qū)動(dòng)器認(rèn)為定位已完成，到位開關(guān)信號(hào)為 ON，否則為OFF；在位置控制方式時(shí)，輸出位置定位完成信號(hào)，加減速時(shí)間常數(shù)。

伺服電機(jī)抖動(dòng)調(diào)試模擬量參數(shù)。

模擬量輸入口干擾引起抖動(dòng)，加磁環(huán)在電機(jī)輸入線和伺服驅(qū)動(dòng)器電源輸入線，讓信號(hào)線遠(yuǎn)離動(dòng)力線。 還有就是一種旋轉(zhuǎn)編碼器接口電機(jī)，接地不好的情況很容易造成震動(dòng)。 　

伺服電機(jī)抖動(dòng),可以嘗試調(diào)整如下參數(shù)試試。

伺服增益設(shè)置太大,建議用手動(dòng)或自動(dòng)方式重新調(diào)整伺服參數(shù);

確認(rèn)速度反饋濾波器時(shí)間常數(shù)的設(shè)置,初始值為0,可嘗試增大設(shè)置值;

電子齒輪比設(shè)置太大,建議恢復(fù)到出廠設(shè)置;

伺服系統(tǒng)和機(jī)械系統(tǒng)的共振,嘗試調(diào)整陷波濾波器頻率以及幅值。